Los orígenes de la poesía se remontan a las antiguas civilizaciones orientales. El poema épico más antiguo del que se tiene constancia es el Poema de Gilgamesh, de autoría anónima y creado en Sumeria hacia el III milenio a.C. También destaca el poema babilónico Enuma Elish, que es un canto de la creación del mundo que se remonta aproximadamente al año 1900 a.C. Debido a que la mayoría de la gente era iletrada, durante mundhos siglos la poesía fue concebida para ser cantada.

La poesia lírica nació en Grecia en el siglo VII a. C. Y no estaba destinada a ser leída, sino que se recitaba con el acompañamiento musical de una lira (de aquí deriva su nombre). Algunos de los poetas más famosos del mundo clásico fueron Homero (autor de las célebres Iliada y Odisea), Hesiodo o Safo de Lesbos.

Posteriormente, los romanos se inspiraron en buena parte de los poemas griegos para crear poema épicos como la Eneida, escrita por Virgilio Marón en el siglo I a.C y que recuerda mucho a la Iliada de Homero. La Eneida se remonta a los orígenes de los romanos y llega hasta la Guerra de Troya con el objetivo de glorificar su imperio. Otros poetas destacados de la antigua Roma fueron Ovidio, Lucrecio y Horacio.

Durante la Edad Media en Europa surgieron los juglares y trobadores, que cantaban las gestas de los grandes guerreros y los reyes de la época y se hicieron muy populares en los publos y las ciudades. Paralelamente nació otra forma de creación poética en los ámbitos religiosos y monacales, conocida como Mester de Clerecía, que a su vez dio forma y estructura a la poesía mística y religiosa de los siglos posteriores.

Antes del Renacimiento algunos de los poetas más importantes fueron Dante y Petrarca y, posteriormente, durante el siglo XVI en España tuvo lugar el Siglo de Oro español que dio paso a un resurgimiento de la literatura alrededor de temas clásicos. Algunas de las figuras más brillantes de este siglo fueron Calderón de la Barca, Góngora, Lope de Vega y Quevedo.

Durante el siglo XIX destacaron los movimientos románticos y nacionalistas alrededor del mundo y surgieronpoetas universales como Walt Whitman o Rubén Darío. Por otro lado, durante el siglo XX la poesía experimentó muchos cambios que derivaron en una creación poética más libre y subjetiva. Estos versos libres se reflejan en las obras de poetas como Alejandra Pizarnik o Sylvia Plath.

En pleno siglo XXI la poesía sigue huyendo de las métricas y los recursos clásicos y ha surgido un nuevo subgénero llamado poesía urbana, que se caracteriza por tratar temas de actualidad política y social. Algunos poetas urbanos destacados también son influencersen las redes sociales, como Defreds, Loreto Sesma o Elvira Sastre. Por este motivo, la poesía urbana también ha recibido el nombre de poesía 2.0 y está protagonizada por jóvenes millenials.

En el año 1999 la UNESCO propuso celebrar cada 21 de marzo el Dia Mundial de la Poesía para mantener vivo este género literario.