Les arrels de la poesia es remunten a les civilitzacions antigues orientals. El poema èpic més antic del que es té constància és el Poema de Gilgamesh, d’autoria anònima i creat a Sumèria vers el III mil·lenni a.C. També destaca el poema babilònic Enuma Elish, que és un cant de la creació del món que es remunta aproximadament a l’any 1900 a.C. Degut a que la majoria de la gent era illetrada, durant molts segles la poesia va ser concebuda per ser cantada.
La poesia lírica va néixer a Grècia al segle VII a. C. I no estava destinada a ser llegida, sinó que es recitava amb l’acompanyament musical d’una lira (d’aquí deriva el seu nom). Alguns dels poetes més famosos de l’antiguitat clàssica van ser Homer (autor de les cèlebres Ilíada i Odissea), Hesíode o Safo de Lesbos.
Posteriorment, els romans es van inspirar en bona part dels poemes grecs per crear poemes èpics com l’Eneida, escrita per Virgili Marón al segle I a.C i que recorda molt a la Ilíada d’Homer. L’Eneida es remunta als orígens dels romans i arriba fins la Guerra de Troia amb l’objectiu de glorificar el seu imperi. Altres poetes de l’antiga Roma destacats van ser Ovidi, Lucreci i Horaci.
A l’Edat Mitjana a Europa van sorgir els joglars i trobadors, que cantaven les gestes dels grans guerrers i els reis de l’època i es van fer molt populars als pobles i a les ciutats. Paral·lelament es va produir una altra forma de creació poètica als àmbits religiosos i monacals, coneguda com mester de clerecia, la qual va donar forma i estructura a la poesia mística i religiosa dels segles posteriors.
Abans del Renaixement alguns dels poetes més importants van ser Dante i Petrarca i, posteriorment, durant el segle XVI a Espanya es va produir el Segle d’Or espanyol que va donar pas a un ressorgiment de la literatura al voltant de temes clàssics. Algunes de les figures més brillants d’aquest segle van ser Calderón de la Barca, Góngora, Lope de Vega i Quevedo.
Durant el segle XIX van destacar els moviments romàntics i nacionalistes arreu del món i van sorgir poetes universals com Walt Whitman o Rubén Darío. D’altra banda, durant el segle XX la poesia va experimentar molts canvis que van derivar en una creació poètica més lliure i subjectiva. Aquests versos lliures es reflecteixen en les obres de poetes com Alejandra Pizarnik o Sylvia Plath.
A ple segle XXI la poesia segueix fugint de les mètriques i els recursos clàssics i ha sorgit un nou subgènere anomenat poesia urbana, que es caracteritza per tractar temes d’actualitat política i social. Alguns poetes urbans destacats també són influencers a les xarxes socials, com Defreds, Loreto Sesma o Elvira Sastre. Per aquest motiu, la poesia urbana també ha rebut el nom de poesia 2.0 i està protagonitzada per joves millenials.
L’any 1999 la UNESCO va proposar celebrar cada 21 de març el Dia Mundial de la Poesia per mantenir viu aquest gènere literari.